XiuaElectronics: [Robótica y Automatización Industrial].

lunes, 1 de julio de 2019

XiuaElectronics: Raspberry Pi 4 modelo B 1Gb, 2GB o 4GB

Nueva Raspberry Pi 4 Modelo B

Buenas tardes estimados lectores, en el día de hoy les vengo a hablar acerca de la nueva y tan esperada Raspberry Pi 4 con sus nuevas características y mejoras con respecto a sus anteriores versiones.

La Raspberry Pi 4 es la hermana mayor de las RPi's. Con una capacidad de 1GB o 2GB o 4GB dependiendo del modelo que desees adquirir, es una tarjeta que puede ser usada como un pc desktop básico ya que posee el hardware necesario para ejecutar tareas del diario vivir.

En las anteriores versiones pudimos ver que tanto en procesamiento y memoria ram se quedaba algo corto, sobre todo en el momento de utilizar nuestras mini pc para ejecutar contenido multimedia. Para esta versión EN VERDAD --esta vez si-- añadieron características fundamentales con las cuales pueden hacer gala a su propuesta filosófica de una computadora a bajo precio. Siendo sincero el añadir un modulo Wi-Fi y Bluetooth a la RPi 3 a mi juicio no es un gran salto, pero para esta 4ta versión si opino lo contrario.

Además de la mejora significativa en cuanto a ofrecer más ram dependiendo del modelo que se compre, otra de la mejoras que mas me llama la atención es el soporte para doble monitor a 4K. Por fin un gran salto que no lo esperaba. Anteriormente se pensaba que estas semi computadoras funcionaria perfectamente para personas de escasos recursos, pero en verdad que las anteriores versiones dejaban mucho que desear, partiendo que en mi país (Colombia) podemos encontrar pc de escritorio básicos casi que al mismo precio que la Raspberry Pi 3. Con la nueva Raspberry Pi 4 según sus creadores "La velocidad y el rendimiento de la nueva Raspberry Pi 4 es un paso más que los modelos anteriores. Por primera vez, hemos construido una experiencia de escritorio completa. Ya sea que esté editando documentos, navegando por la web con un montón de pestañas abiertas, haciendo malabares con hojas de cálculo o dibujando una presentación, encontrará la experiencia fluida y muy reconocible, pero de una forma más pequeña, más eficiente en el uso de la energía y mucho más rentable. máquina."

Esta nueva tarjeta conserva las mismas tecnologías de redes que las versión 3. Gigabit Ethernet, más Wi-Fi y Bluetooth, así que aquí no hay mucho que decir. Se les agradece que hallan agregado 2 puertos USB 3.0 adicionales a los puertos USB 2.0 que ya poseían versiones anteriores.

Las características de la Raspberry Pi 4 Modelo B son:

Imagen Raspberry Pi 4, por raspberrypi.org

A 1.5GHz quad-core 64-bit ARM Cortex-A72 CPU (~3× performance)
1GB, 2GB, or 4GB of LPDDR4 SDRAM
Full-throughput Gigabit Ethernet
Dual-band 802.11ac wireless networking
Bluetooth 5.0
Two USB 3.0 and two USB 2.0 ports
Dual monitor support, at resolutions up to 4K
VideoCore VI graphics, supporting OpenGL ES 3.x
4Kp60 hardware decode of HEVC video
Complete compatibility with earlier Raspberry Pi products.

Y el precio según la memoria ram que desea será:

RAM	Retail price
1GB	$35
2GB	$45
4GB	$55

NOTA: El precio expuesto aquí proviene de la fuente y casa matriz de la tarjeta, es decir, que este precio no se incluye Iva y demás cobros por su venta.

Imagen Raspberry Pi 4 alimentación, por raspberrypi.org

Alimentación: La alimentación es algo curioso, aunque según la página nos dice que consume menos, --cosa que no creo por el 4k si se usara- en esta nueva versión hemos pasado de USB micro-B a USB-C para nuestro conector de alimentación. Esto es compatible con 500 mA adicionales de corriente, lo que garantiza que tenemos un total de 1.2 A para dispositivos USB descendentes, incluso con una gran carga de CPU.

Imagen Raspberry Pi 4 conector de vídeo, por raspberrypi.org

Conectores de vídeo: Para acomodar la salida de doble pantalla dentro del espacio de la tarjeta existente, se ha reemplazado el conector HDMI tipo A (tamaño completo) con un par de conectores HDMI tipo D (micro).

Imagen Raspberry Pi 4 opuertos, por raspberrypi.org

Puerto Ethernet y USB: El Ethernet Gigabit se ha movido hacia la parte superior derecha de la placa, desde la parte inferior derecha, simplificando enormemente el enrutamiento de PCB. El conector Power-over-Ethernet (PoE) de 4 pines permanece en la misma ubicación, por lo que Raspberry Pi 4 sigue siendo compatible con PoE HAT. El controlador de Ethernet en el SoC principal está conectado a un Broadcom PHY externo a través de un enlace RGMII dedicado, proporcionando un rendimiento total. El USB se proporciona a través de un controlador VLI externo, conectado a través de un solo carril PCI Express Gen 2, y que proporciona un total de 4 Gbps de ancho de banda, compartido entre los cuatro puertos. Los tres conectores en el lado derecho de la placa sobresalen del borde un milímetro adicional, con el objetivo de simplificar el diseño de la caja. En todos los demás aspectos, el conector y la disposición de los orificios de montaje siguen siendo los mismos, lo que garantiza la compatibilidad con los HAT existentes y otros accesorios.

Sistema Operativo: Para la Raspberry Pi 4, se esta preintalando un sistema operativo radicalmente renovado, basado en la próxima versión de Debian 10 Buster. Esto trae numerosas mejoras técnicas detrás de escena, junto con una interfaz de usuario ampliamente modernizada y aplicaciones actualizadas, incluido el navegador web Chromium 74.
Algunos consejos para quienes deseen ponerse en marcha con Raspbian Buster de inmediato: le recomendamos que descargue una nueva imagen, en lugar de actualizar una tarjeta existente. Esto asegura que está comenzando con un sistema Buster limpio y funcional. Si realmente desea probar la actualización, primero haga una copia de seguridad. Un notable paso adelante es que, para Raspberry Pi 4, se ha retirado la pila de controladores de gráficos heredados utilizada en modelos anteriores. En su lugar, estamos utilizando el controlador Mesa "V3D" desarrollado por Eric Anholt en Broadcom durante los últimos cinco años. Esto ofrece muchos beneficios, incluida la navegación web acelerada por OpenGL y la composición del escritorio, y la capacidad de ejecutar aplicaciones 3D en una ventana debajo de X. También elimina aproximadamente la mitad de las líneas de código de código cerrado en la plataforma.

Bueno esto es a groso modo las mejoras que oficialmente nos hacen llegar de Rapsberry Pi. Para el siguiente comentario seré algo estricto con el sistema operativo, y es que yo soy usuario de Debian desde hace ya más de 5 años y considero que poseo un buen nivel manejando distros basadas en el kernel de Linux. Debian es la distribución la cual es la base de Raspbian. En general el comportamiento que presenta por lo menos en la última distribución mejora significativamente en cuanto a rendimiento comparado con sus versiones anteriores. La última versión disponible es Raspbian 9, pero seré sincero a decir que no es el deseado para un pc desktop. En general Debian es una distro que en un pc de escritorio su consumo en cuanto a memoria ram es bajisimo y la versión para Raspbian debería serlo, por tal razón no debería bloquearse "lagearse o congelarse" al momento de abrir unas dos o tres pestañas del navegador. Espero con ansias que esta nueva versión de Raspbian mejoren significativamente el rendimiento de la Raspberry Pi 4, sobretodo en cuanto a consumo de ram, cosa que veo muy probable con los comunicados en el blog de Raspberry.

Para finalizar, les comento que tal como veo esta tarjeta, parece que una buena opción para una pc de escritorio. Obviamente no tendrá las mismas características, pero tiene el añadido del puerto GPIO, su bajo consumo con respecto a un pc normal y que esta vez si la hicieron --la rompieron-- con la doble pantalla en 4k a 60 fps.

Fuentes:

https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-4-model-b/
https://www.raspberrypi.org/blog/the-new-official-raspberry-pi-beginners-guide-updated-for-raspberry-pi-4/
https://www.raspberrypi.org/blog/raspberry-pi-4-on-sale-now-from-35/
https://www.raspberrypi.org/blog/buster-the-new-version-of-raspbian/

Escrito por: Breismam Alfonso Rueda Díaz

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miércoles, 5 de junio de 2019

XiuaElectronics: Características y funcionamiento de Osciloscopio NI myDAQ

Osciloscopio NI myDAQ

Buenos días estimados lectores, en el día de hoy vamos a ver las características del osciloscopio que nos trae la tarjeta de adquisición de datos NI myDAQ de la empresa National instruments. Veremos algunas funciones que trae consigo, y el modo de empleo de esta. Comencemos.

¿Qué es el Trigger en un osciloscopio?

La calibracion del Trigger o disparo del osciloscopio es una de las funciones clave dentro del osciloscopio; El disparo permite capturar la señal en el tiempo, de esta manera obtener una imagen fija en la pantalla. Sin el Trigger u otra forma de sincronizacion no seria posible visualizar una señal de manera constante en la pantalla. Esto se logra poniendo en marcha el barrido de la base de tiempo en un punto seleccionado en la señal, lo que permite la visualización de señales periódicas tales como ondas sinusoidales y ondas cuadradas, así como las señales no periódicas, como pulsos individuales, o impulsos que no se repiten a una tasa o frecuencia fija.

Trigger:

Este término indica el nivel de tensión en que se inicia el sincronismo de captura y visualización de la señal en la pantalla.
Cuando realizamos una medida en una señal periódica, el inicio de muestreo de la señal se produce por el lado izquierdo de la pantalla, de forma que empieza a mostrar la señal desde un nivel de tensión determinado, siendo éste el nivel elegido para el Trigger, es decir, el nivel de disparo para el sincronismo.
El momento de disparo se produce cuando la forma de onda (tensión) cruza con el nivel de tensión de disparo predeterminado o elegido.

Además, este nivel de tensión puede estar en el flanco ascendente como en el flanco descendente, por tanto, también existirá la posibilidad de ser elegido este flanco. Esta opción es denominada Slope +/-.

Características del Osciloscopio (Scope) NI myDAQ

El Osciloscopio que trae la tarjeta de adquisición de datos NI myDAQ el cual es manipulado a través del software NI ELVISmx (Scope) muestra los datos para el análisis de voltaje. Este instrumento proporciona la funcionalidad del osciloscopio de escritorio estándar que se encuentran en los típicos laboratorios de pregrado. El Osciloscopio NI ELVISmx tiene dos canales y proporciona la escala y perillas de ajuste de posición junto con una base de tiempo modificable. La característica auto-escala le permite ajustar la escala de visualización de tensión basado en la tensión de pico a pico de la señal de la CA para la mejor visualización de la señal. La pantalla del osciloscopio basado en computadora tiene la capacidad de utilizar los cursores para mediciones precisas en la pantalla. Este instrumento tiene los siguientes parámetros de medición:

Fuente del canal: Canales AI 0 y AI 1; AudioInput y AudioInput. Usted puede utilizar los canales de AI o canales AudioInput, pero no la combinación de ambos.
Acoplamiento: Canales AI apoyo de acoplamiento CC solamente. AudioInput
Canales de CA apoyo de acoplamiento solamente.
Escala de Volts / Div: canales de AI: 5V, 2V, 1V, 500mV, 200mV, 100mV, 50mV, 20mV, 10m y para los canales AudioInput: 1 V, 500 mV, 200 mV, 100 mV, 50 mV, 20 mV, 10 mV.
Frecuencia de muestreo: El máximo de la muestra disponible Tasa de AI y AudioInput Canales: 200 kS / s, cuando uno o ambos canales están configurados.
Base de tiempo Tiempo / Div: Los valores disponibles para la IA y AudioInpuT canales: 200 ms a 5 mS.
Los ajustes de disparo: Inmediata Tipo de filo y de disparo son compatibles. Cuando se utiliza el borde de disparo de tipo, se puede especificar una posición horizontal de 0% a 100%.

Ya sabiendo las características básicas de este osciloscopio, procederemos a ver el siguiente vídeo correspondietnt a esta entrada para ver el funcionamiento completo.

Fuentes:

http://www.ni.com/es-co/shop/select/mydaq-student-data-acquisition-device
© National Instruments Corporation. Alexander González Castillo, NI MyDAQ Guía del usuario y especificaciones, 2011.
http://www.ni.com/es-co/shop/engineering-education/portable-student-devices/mydaq/what-is-mydaq.html
http://sukjaro.eu/myDAQ_Manual.pdf
https://www.autoavance.co/blog-tecnico-automotriz/197-osciloscopio-trigger-disparador/

Escrito por: Breismam Alfonso Rueda Díaz

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lunes, 3 de junio de 2019

XiuaElectronics: Curso STM32F303K8 Nucleo y Plataforma Mbed OS

Curso STM32F303K8 Nucleo y Plataforma Mbed OS: Manejo del interrupciones externas #07.

Buenos noches estimados lectores, en el día de hoy vamos a ver la clase numero 7 del curso de progreamacónde mcirocontroladores STM32 con el compilador Mbed Compiler. Para esta ocasión trabajaremos con las interrupciones externas del micrcontrolador stm32f303k8, no siendo más comencemos.

¿Qué es una interrupción externa?

Una de las características más importante de los microcontroladores son las interrupciones, que se les encuentran de dos tipos, las cuales son: interrupciones externas y las interrupciones internas.

Las interrupciones son acontecimientos que hace que el microcontrolador deje de lado lo que se encuentra realizando, atienda los sucesos y luego regrese y continúe con lo suyo.

Pues eso son las interrupciones, pero veamos, hay dos tipos de interrupciones posibles, una es mediante una acción externa (es decir por la activación de uno de sus pines), la otra es interna (por ejemplo cuando ocurre el desbordamiento de uno de sus registros). En esta entrada trabajaremos con las externas.

Interrupciones por flanco de subida y flanco de bajada

Como hemos dicho anteriormente, las interrupciones se manejan a través de sucesos; estos sucesos son representados por flancos de subida y flancos de bajada. Teniendo en cuenta que microcontrolador vamos a usar, tendremos que manejar distitntos niveles lógicos. Por ejemplo, para un microcontrolador pic18 vemos que los niveles lógicos son de 0 voltios a 5 voltios. Para los microcontroladores de bajo consumo como la familia stm32l es de 0 a 3.3v --si no recuerdo mal-- Entonces cambiará la amplitud de estos, pero en general los flancos de subidas es el cambio de un cero lógico a un 1 lógico y el flanco de bajada es viceversa al de subida como se puede apreciar en la siguiente imagen:

Funciones de interrupcion externa en Mbed Compiler

Mbed Compiler nos proporciona un lenguaje muy intuitivo que para las personas que programan C++ será un manjar ya que nos proporciona una sintaxis familiar y con esto una seríe de métodos usados en C/C++.

Primero vemos que hay que declarar una entrada -- como era obvio--, pero de tipo interrpción. Esto en Mbed Compiler lo hariamos:

InterruptIn Nombre de la entrada(Pin del micro);

ó

InterruptIn nombre de la entrada(Pin de la entrada, tipo de suceso);

En cualquiera de los dos casos la función InterruptIn nos permite declarar una interrupción externa, la variante es que en la primera por defecto toma el "suceso de acionamiento" con un flanco de subida.
En la segunda deberemos nombrar que tipo de suceso activará la interrupción (flanco de subida o flancod e baja). Para este último Mbed Compiler nos permite poner 4 funciones que son PullUp, PullDown, PullNone, PullDefault.

Una vez declarado esto ya podremos vrear el códigho principal y el secundario, donde este último será el que se ejecutará cuando haya un suceso (interrupción) en el pin del micro previamente declarado como entrada con interrupción.

Ya sabiendo lo anterior, procederemos a ver el vídeo correspondiente a esta entrada para implementar una pequeña aplicación de las interrupciones.

Y esto sería todo en la clase de hoy. Espero que les haya gustado esta entrada donde pudimos aprender lo referente a interrupciones externas en microcontroladores STM32 con el compilador Mbed Compiler. En la siguiente entrada veremos el uso del periferico serial del micro trabajado en este curso.

Si no han visto los vídeos anteriores de este curso, a través del siguiente link podrán verlos: Curso STM32F303K8 Nucleo y Plataforma Mbed OS

Escrito por: Breismam Alfonso Rueda Díaz

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domingo, 5 de mayo de 2019

XiuaElectronics: Características y funcionamiento de Generador de funciones NI my DAQ

Generador de funciones NI my DAQ

Bunas tardes estimados lectores, en el día de hoy vamos a ver una entrada dedicada al generador de funciones que posee la tarjeta de adquisición de datos NI myDAQ de la empresa national Instruments. No siendo más comencemos.

Salida Analógica (AO)

Hay dos canales de salidas analógicas del NI myDAQ. Estos canales pueden configurarse como la tensión de salida de propósito general o de salida de audio. Ambos canales tienen un convertidor digital dedicado a analógico (DAC), por lo que puede actualizar de forma simultánea. En el modo de uso general, puede generar hasta ± 10 V de señales. En el modo de audio, se pueden usar los dos canales de salidas estéreo de la izquierda y la derecha. Las salidas analógicas se puede utilizar en hasta 200 kS / s por canal, lo que los hace útiles para la generación de forma de onda. Las salidas analógicas se utilizan en los instrumentos NI ELVISmx generador de funciones, generador de forma de onda arbitraria, y Analizador de Bode.

Generador de funciones NI ELVISmx (FGEN)

El generador de funciones que posee la NI myDAQ posee una interfaz de NI ELVISmx (FGEN) la cual nos proporciona toda una IDE adecuada para generar formas de onda estándar con opciones para el tipo de forma de onda de salida (senoidal, cuadrada o triángulo), selección de amplitud y configuración de frecuencia. Además, el instrumento ofrece configuración de compensación de CC, capacidades de barrido de frecuencia y modulación de amplitud y frecuencia. El FGEN utiliza AO0 o AO1 en el conector del terminal de tornillo.

Este instrumento tiene los siguientes parámetros de medición:

• Canal de salida: AO0 o AO1.

• Rango de frecuencia: 0,2 Hz a 20 kHz

Ya que vimos las características fundamentales de las salidas analogicas, y a su vez las características que posee el generador de funciones vamos a ver el siguiente vídeo mustrando sus diferentes usos:

Bien amigos, esto es todo por el día de hoy. En una siguiente entrada trabajaremos el osciloscopio que posee esta grandiosa tarjeta de adquisición de datos de la empresa National Instruments.

Fuentes:

http://www.ni.com/es-co/shop/select/mydaq-student-data-acquisition-device
© National Instruments Corporation. Alexander González Castillo, NI MyDAQ Guía del usuario y especificaciones, 2011.
http://www.ni.com/es-co/shop/engineering-education/portable-student-devices/mydaq/what-is-mydaq.html
http://sukjaro.eu/myDAQ_Manual.pdf

Escrito por: Breismam Alfonso Rueda Díaz

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lunes, 29 de abril de 2019

XiuaElectronics: Características de entradas, salidas digitales y multimetro NI myDAQ

Características de entradas, salidas digitales y multimetro NI myDAQ

Buenos días estimados lectores, hoy les hablaré sobre las características que posee los puestos de salidas y entradas digitales que posee la tarjeta de adquisición de datos NI myDAQ. A su vez también recordaremos algo sobre las características del multimetro que posee esta tarjeta de adquisición de datos . No siendo más, comencemos.

Entradas y salidas digitales (DIO 5v) de la tarjeta de adquicisión de datos NI myDAQ

Como les habia mencionado en una anterior entrada esta tarjeta posee un puerto dedicado a la entrada y salida de datos digitales con un rango que va desde ls 0v hasta los 5v. Además de ser entradas y salidas digitales también posee contadores y temporizdores, pero de esto hablaremos en otra entrada.

NI myDAQ posee ocho líneas de software programables (DIO) en el que se puede configurar individualmente como entrada o salida. Además, las líneas DIO 0, DIO 1, y DIO 3 puede ser configurada para la funcionalidad de contador o temporizador, las características escenciales de este puerto digital son:

Número de lineas................................................... 8; DIO <0 ..7="">
Control de dirección ............................................. Cada línea individualmente programable como entrada o salida.
Modo de actualización ......................................:... Tiempo programado
Resistor pull-down................................................. 75kΩ
Nivel lógico ........................................................... 5V compatible con LVTTL compatible
VIH min ................................................................. 2.0V
VIL max.................................................................. 0.8V
Máxima entrada de corriente por linea................... 4mA

Multimetro digital NI myDAQ

NI myDAQ posee un multimetro digital de categoría I y unas puntas de categoría II el cual nos proporciona una herrameinta muy útil al momento de realizar mediciones de algún tipo. Como características escenciales de este DMM es que podremos medir tensiones alternas y continuas; a su vez también podremos medir intensidad de corriente alterna o directa. Posee un medidor de diodos y un medidor de continidad. las características de las funciones nombradas anteriormente, así como las del multimetro son:

Características:

Funciones ................................................................ DC voltaje , Voltaje de corriente alterna, Corriente continua, corriente alterna, resistencia, diodo, continuidad
Nivel de aislamiento ............................................... 60VDC/20Vrms, Medición Categoría I
Todas las especificaciones de CA se basan en la onda sinusoidal RMS
Conectividad ........................................................... mediante bananas
Resolución .............................................................. 3.5 digitos
Acoplamiento de entrada ........................................ DC (voltaje DC, corriente DC, Resistencia, Diodo, Continuidad); CA (voltaje de CA, corriente de CA)

Esto sería todo en cuanto a características de el puerto digital que posee la tarjeta de adquisición de dato NI myDAQ. A continuación veremos un vídeo sobre el uso de este con ayuda del multimetro que vimos en una entrada anterior:

Bien amigos, esto es todo por el día de hoy. En una siguiente entrada trabajaremos el generador de funciones que posee esta grandiosa tarjeta de adquisición de datos de la empresa National Instruments.

Fuentes:

http://www.ni.com/es-co/shop/select/mydaq-student-data-acquisition-device
http://www.ni.com/es-co/shop/engineering-education/portable-student-devices/mydaq/what-is-mydaq.html
http://sukjaro.eu/myDAQ_Manual.pdf

Escrito por: Breismam Alfonso Rueda Díaz

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viernes, 19 de abril de 2019

XiuaElectronics: Características DMM multimetro digital NI myDAQ

Características DMM multimetro digital NI myDAQ

Buenos días estimados lectores, hoy les hablaré sobre las características que posee el multimetro que posee esta tarjeta de adquisición de datos NI myDAQ . No siendo más, comencemos.

Multimetro digital NI myDAQ

Características:

Funciones ................................................................ DC voltaje , Voltaje de corriente alterna, Corriente continua, corriente alterna, resistencia, diodo, continuidad
Nivel de aislamiento ............................................... 60VDC/20Vrms, Medición Categoría I
Todas las especificaciones de CA se basan en la onda sinusoidal RMS
Conectividad ........................................................... mediante bananas
Resolución .............................................................. 3.5 digitos
Acoplamiento de entrada ........................................ DC (voltaje DC, corriente DC, Resistencia, Diodo, Continuidad); CA (voltaje de CA, corriente de CA)

Medición de voltaje

Rangos de corriente continua ................................. 200 mV, 2 V, 20 V, 60 V
Rangos de CA ........................................................ 200 mVrms, 2 Vrms, 20 Vrms
Todas las especificaciones de precisión de voltaje de CA se aplican a amplitudes de señal superiores al 5% del rango.

Exactitud

Medición de corriente

Rangos de corriente continua .............................. 20 mA, 200 mA, 1 A
Rangos de CA ...................................................... 20 mArms, 200 mArms, 1 brazos
Todas las especificaciones de precisión de CA dentro de los rangos de 20 mA y 200 mA se aplican a amplitudes de señal superiores al 5% del rango. Todas las especificaciones de precisión de CA dentro del rango de 1 A se aplican a amplitudes de señal superiores al 10% del rango.

Exactitud

Medición de resistencia

Rangos................................................................... 200Ω, 2 kΩ, 20 kΩ, 200 kΩ, 2 MΩ, 20 MΩ

Exactitud

Medición de diodo

Rango .................................................................. 2 V

Bien, ya que conocimos las características del DMM, ahora vamos a ver el uso de este:

Bien estimados lectores, esto es todo. Espero que les haya gustado esta entrada. En la siguiente entrada haremos uso del multimetro para mirar los cambios de tensión del puerto digital que posee la tarjeta de adquisición de datos NI myDAQ.

Fuentes:

http://www.ni.com/es-co/shop/select/mydaq-student-data-acquisition-device
http://www.ni.com/es-co/shop/engineering-education/portable-student-devices/mydaq/what-is-mydaq.html
http://sukjaro.eu/myDAQ_Manual.pdf

Escrito por: Breismam Alfonso Rueda Díaz

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